工業(yè)機(jī)器手的主要組成部分

工業(yè)機(jī)器手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和機(jī)座等四部分組成。

1.執(zhí)行機(jī)構(gòu)

執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：

(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動作范圍的作用。它可以實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動運(yùn)動。有時，也可采用無手腕動作的機(jī)械手。

(3)手臂 它是支承手腕、手爪的構(gòu)件。一般可實(shí)現(xiàn)伸縮、升降及回轉(zhuǎn)擺動等運(yùn)動。

(4)立柱 它是支承手臂等構(gòu)件的裝置，一般是固定不動的，因工作需要也有作橫向移動的，常稱可移動立柱。

(5)行走機(jī)構(gòu)它是機(jī)械手能完成遠(yuǎn)距離操作的裝置，由滾輪和導(dǎo)軌或多桿機(jī)構(gòu)組成。

2.驅(qū)動機(jī)構(gòu)

驅(qū)動機(jī)構(gòu)是驅(qū)動手臂、手腕、手爪等構(gòu)件的動力裝置，通常有氣動、液壓、電動等三種形式。

3.控制系統(tǒng)

控制系統(tǒng)是支配機(jī)器手按規(guī)定程序運(yùn)動的裝置。它必須具備保存或記憶指令信息(如動作順序、到達(dá)位置和時間信息)的功能。能及時測量及處理信息，對機(jī)器手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)生控制指令，必要時還可發(fā)出故障報(bào)警。

4.機(jī)座

機(jī)座是安裝機(jī)器手執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)等的基礎(chǔ)部件。